资源类型：
收录情况：
◇ 统计源期刊
◇ 北大核心
◇ CSCD-C
文章类型：
单位：
[1]同济大学机械与能源工程学院,上海,201804
[2]同济大学电子与信息工程学院,上海,201804
[3]同济大学附属同济医院,上海,200065
出处：
ISSN：
关键词：
同心管
连续型机器人
最小能量法
粒子群优化方法
运动学
摘要：
针对一种应用于微创手术的同心管连续型机器人运动学算法展开研究,通过几种不同运动学算法比较,在兼顾精度以及计算复杂程度的前提下,选用最小能量法建立其运动学数学模型,并选择利用粒子群优化算法强大的寻优能力对相关能量函数寻求最优解.建立了从驱动空间参数到关节空间所有参数的映射关系,通过坐标变换和参数拟合,得到同心管连续型机器人从基点到末端点空间姿态的表达式.通过运动学算例和三维模型的运动学仿真获得的运动轨迹进行对比验证,说明了算法模型的可行性和准确性.
基金：
上海市科委科技攻关重点项目(11JC1412100)
第一作者：
第一作者单位：
[1]同济大学机械与能源工程学院,上海,201804
[2]同济大学电子与信息工程学院,上海,201804
推荐引用方式(GB/T 7714)：
谢红,王涛,沈越锋,等.基于粒子群优化方法的同心管连续型机器人运动学算法[J].机械科学与技术.2015,34(1):1-7.
